對於Sama5d3這塊板子來說，uboot是在bootstrap之後執行的，可視為第三階段的bootloader，uboot使用的非常廣泛，尤其是在Linux的環境下，幾乎是所有開發者的優先選擇
uboot負責配置主要介面以及帶起kernel(也可以從bootstrap帶起kernel，但這不是一般狀況故不在此討論)
前置作業
要build在開發版上跑的程式必須先有cross compiler，而sama5d3是ARM Cortex-A5的CPU，因此用的gcc如下
sudo apt-get install gcc-arm-linux-gnueabi
安裝完cross compiler之後必須下載uboot的src code(當然必須先有git相關指令，這部份請自行安裝)
sudo apt-get git://github.com/linux4sam/u-boot-at91.git
註1: 也可建立完整的toolchain來得到cross-compile gcc
建置程式
因為Sama5d3預設本來就是跑Linux的，因此建置u-boot-at91過程和Linux的bootstrap/uboot基本上沒什麼太大的不同
你可以在抓下來的程式碼當中的configs資料夾內發現許多default configuration files
若要從flash boot輸入以下指令
make mrproper
make sama5d3_xplained_nandflash_defconfig
若要從SD/MMC card boot輸入以下指令
make mrproper
make sama5d3_xplained_mmc_defconfig
另外也可以使用以下指令進行產生客製化的.config檔，細部使用不在此篇敘述
make menuconfig
最後輸入以下指令，會在最上層目錄看到u-boot.bin，將bin檔放置flash當中的u-boot位置即可在bootstrap執行完成後，跳到此段程式執行
make CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabi-
燒錄到nandflash
建置完u-boot之後可看到最上層目錄多出了一個u-boot.bin，即是我們要燒錄到flash的檔案
我們可以到atmel官網下載SAM-BA工具，檔名為SAM-BA 2.16 for Linux，下載完之後解壓縮可得到sam-ba_cdc_linux資料夾，裡面的執行檔(sam-ba or sam-ba_64)即是我們要使用的工具
首先先把NAND chip select(JP5)設為0接著RESET，若從UART看到RomBoot的log代表成功進入sam-ba監控模式，接著必須把JP5再設回1
接下來要啟動sam-ba，正常打開應可看到Select connection有相關資訊，若沒有的話可能是權限問題，可以用sudo開啟此檔案
1 | sudo ./sam-ba |
開啟後畫面如下，將板子選至at91sama5d3x-xplained後按Connect
將標籤頁選至NandFlash，Scripts選擇Enable NandFlash，之後按Execute，沒看到紅色字代表成功
在燒uboot前需先Enable OS PMECC parameters
接著就可以燒uboot了，先選擇Send File Name開啟要燒的u-boot.bin，接著將Address設為0x40000，最後按Send File，若沒看到紅字代表成功
最後按RESET可以從UART看到log進入到uboot，且最終會停在可輸入指令的狀態(輸入?可顯示可使用的指令)
